1.概要

1.1.システム構成

下記がインストール完了後のシステムイメージです。
- PCには、PLCアプリケーションの開発用CODESYS統合環境をインストールします。
- Raspberry Piには、CODESYS Runtimeをインストールし、PLCとして機能させます。
- PCとRaspberry Piの通信はSSHで行います。
- 安定した接続のため、有線Ethernet接続を使用し、固定IPアドレスを設定します。

1.1.セットアップ手順概要

手順	作業項目	作業内容
1	Raspberry Piセットアップ	Raspberry PiのOSインストールや諸設定を行う（一般的なRaspberry Piのセットアップ）
2	PC CODESYS開発環境セットアップ	PCへのCODESYS環境セットアップ
3	Raspberry Pi CODESYS Runtimeセットアップ	PCからRaspberry PiへCODESYS Runtimeをインストール

2.セットアップ詳細

2.1Raspberry Piセットアップ

```
　① Raspberry Pi Imager
```

・Raspberry Piデバイス：セットアップするRaspberry Piを選択
・OS：Raspberry Pi(32-bit)を選択（注：64Bitバージョンを選択すると、CODESYS Runtimeがマルチコア機能を使用できなくなります。32bitバージョンを使用することで、Raspberry Piの全コアを効率的に活用できます。）

　② Use OS Customization?
「設定を編集する」を選択

③ OS Customize
ユーザー名とパスワード、SSHは必ず設定し、SDカードへ書き込みを行います。
（注：SSHを有効にすることで、ネットワーク経由でRaspberry Piにリモートアクセスできるようになります。これは後のCODESYS Runtimeのインストールとデバッグに必要です。）

④ SDカードをRaspberry Piに差し込み起動
⑤ 有線IPアドレスを固定IPアドレスに変更（注：固定IPアドレスを設定することで、PCとRaspberry Pi間の通信が安定し、CODESYSが常に同じアドレスでRaspberry Piに接続できるようになります。これにより、開発やデバッグがスムーズに行えます。）「Edit Connections」をクリックする。

⑥ 有線接続の設定を選択
Wired connection 1を選択し、⚙をクリック

⑦ 　IPアドレスを入力しSaveボタンを押す。

⑧ 　リブートする（sudo reboot）

⑨ 　パソコンからPingでIPアドレス設定を確認する

⑩ 　有線接続がローカル接続専用の場合下記を実行する（この場合、WiFiインターネット接続となる）

1. 次のコマンドで有線接続を手動設定に変更:

sudo nmcli connection modify "Wired connection 1" ipv4.method manual

2. IPアドレスを設定:

sudo nmcli connection modify "Wired connection 1" ipv4.addresses 192.168.100.101/24

3. デフォルトゲートウェイとして使用しない設定:

sudo nmcli connection modify "Wired connection 1" ipv4.never-default yes

4. 設定を適用:

sudo nmcli connection up "Wired connection 1"

2.2. PC CODESYS開発環境セットアップ

CODESYS開発環境は、PLC（Programmable Logic Controller）プログラムを作成、編集、デバッグするために必要です。この環境をPCにインストールすることで、Raspberry Pi上で動作するPLCプログラムを効率的に開発できるようになります。

① 　Webサイト（CODESYS　Store）よりCODESYS 64 3.5.20.20.exe（64bit）をダウンロード。版数は最新を取得する。（注：常に最新版を使用することで、最新の機能や重要なセキュリティ更新を利用できます。）

② 　CODESYS 64 3.5.20.20.exeを実行しインストールを開始。
③ 　デフォルト設定でインストールを最後まで進める

2.3. Raspberry Pi CODESYS Runtimeセットアップ

① 　CODESYSを起動

② 　「ツール」メニューの「CODESYS インストーラ」を起動

③ 　アドオン内「ブラウズ」タブ選択、検索キーワードで「rasp」と入力し、「CODESYS Controle for Raspberry Pi」の「インストール」をクリック

④ 　下記確認ダイアログで「OK」をクリック

⑤ 　ライセンスを確認し、「続行」をクリック

⑥ 　アドオンインストール完了でOKクリック

⑦ 　CODESYS Installerを終了させる

⑧ 　CODESYS を起動

⑨ 　新規プロジェクトボタンを押して、プロジェクト格納場所と名前を入力し、標準プロジェクトを押下

⑩ 　デバイスで「CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL (CODESYS)を選択し、OKを押下

⑪ 　左側にツリーが表示されるので、Raspberry Piの設定の為、「Device」をダブルクリックする

⑫ 　続いてRaspberry PiにCODESYS Runtimeをインストールします。
（注：CODESYS RuntimeはRaspberry Pi上でPLCプログラムを実行するために必要です。このステップでPCからRaspberry PiにRuntimeをリモートインストールすることで、Raspberry Piを実際のPLCとして機能させることができます。）
「ツール」メニューから「Raspberry Piを更新」を選択します。

⑬ 　表示されたダイアログで「ユーザ名」「パスワード」「IPアドレス」を入力して、インストールボタンを押す

⑭ 　ランタイム選択画面が表示されたら、デフォルト設定のまま「閉じる」をクリックします。

⑮ 　確認ダイアログが表示されたら「はい」を選択し、インストールを開始します。

⑯ 　ここまでで、Raspberry PiにRuntimeが転送できています。PLC構成設定を行うため「デバイス」タブを押下します。

⑰ 　構成図画面で、Raspberry PiのIPアドレスを入力しEnter（ゲートウェイはパソコン内で動作しているので入力不要）

⑱ 　名前とパスワードを入力（ここではRaspberry Piのデバイス設定と同様とした）

⑲ 　ログイン画面でユーザ名とパスワードを入力しOK

以上でインストールは完了です。

2.4. 動作確認

ここでは、簡易なプログラムを作り動作確認をします。（注：この簡単なカウンタープログラムを実行することで、CODESYS開発環境、PC-Raspberry Pi間の通信、そしてRaspberry Pi上のRuntimeが正しく機能していることを確認できます。TestCtの値が増加していれば、システム全体が正常に動作していることを意味します。）
① 　デフォルトで登録されているPOU、PLC_RPGに下記を実装します。

VAR
TestCt : UINT; // for counter
END_VAR

TestCt := TestCt + 1;

② 　実行周期を定義するために、「MainTask」の上で、「オブジェクト編集」を選択